智能子母穿梭车分离调度算法

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摘要:智能子母穿梭车分离调度算法建立好密集式自动化立体仓库以后，要如何优化提高整个系统的能力？通过在现场不断观察调整，确定采用子母车分离调度算法以及出库策略调整两个方面进行。原有的调度是将子母车考虑为一个整体，完成单一任务后再执行下一个任务。所谓子母车分离调度，是指母车和子车同时执行各自的任务，充分发挥设备能力，其前提条件为入库货位或者出库货位在同一巷道。以出库任务为例，前一个托盘，子车在母车上卸货完成以后，如果后续任务为同一巷道，则子车离开母车继续进入巷道搬运后续托盘，母车则运送前面托盘到达卸货站台，卸货完成后再回到原巷道接子车回归母车。其难点在于对子母车分离的调度，以及分离以后，子车从离线状态再次回到在线状态，网络和信息的重连机制。由于子母车之间采用蓝牙通信，但其通信距离较短，在二者分离以后，通信处于中断状态，然后待二者回到同一巷道时，蓝牙通信需要在短时间内建立连接，同时，需要由穿梭车将连接信息上报给WCS。子母车在送货入库流程以及取货出库流程方面的调度思路子母车分离调度功能提高了对子母穿梭车单机的利用率，将原有的一个设备拆分为两个设备独立运行，大大提高了系统的出库能力。但当系统运行出现以下方面情况时，还是会影响系统的整体出库能力：1、如果同区域出库和入库任务同时交错运行时，则子母车无法分离，导致出库效率很低。2、如果同时运行的两个出库任务出现在同一个区域时，先执行一个订单，则势必会影响另外一个订单的出库。如果保证两个订单均衡出库，则该区域的子母车无法分离，无法及时供应机器人拆垛。3、出库拆垛处缓存数量有限，每个拆垛机器人处只有6个缓存工位。当缓存位已

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