智能控制实验一

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摘要:哈尔滨理工大学实课程名称验智能控制报告学院班级姓名日期自动化学院学号基于mamdani型模糊控制器线性系统的位置跟踪一、实验目的1.熟悉mamdani模糊控制器的设计原理；2.掌握模糊控制器的设计步骤；3.熟悉模糊控制规则对控制系统效果的影响；4.熟悉模糊控制器设计的Matlab命令；5.掌握用MATLAB实现模糊控制系统仿真的方法。二、设备及条件计算机系统Matlab仿真软件三、实验原理根据跟踪误差及其变化率，设计模糊控制器使得跟踪误差趋近于零。四、设计要求已知某一线性系统输出跟踪正弦信号，根据误差及其变化率来设计模糊控制器，使得闭环系统的，已知：误差及其变化率的范围初步定为输出的范围初步定为，要求分为7个模糊集；，要求分为9个模糊集；设计隶属度函数误差变化划分表，控制电压变化划分表和模糊控制规则表，基于MATLAB实现该控制器，并对控制效果进行仿真，根据仿真结果对模糊控制规则、控制信号范围、误差及其变化率进行调整。五、实验环境介绍Simulink定义Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具，是一种基于MATLAB的框图设计环境，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。Simulink优点Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。Simulink基本模块SIMULINK模块库按功能进行分类，包括以下8类子库：Continuous（连续模

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