激光跟踪焊接机器人系统技术方案

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摘要:顺开机械手弧焊工作站技术方案沈阳新松机器人自动化股份有限公司2009年7月第一章方案概述1.方案设计依据甲方所提出的要求以及图片；2.项目条件和要求焊接工件名称：箱体总成最大1000mm1000mm1800mm（WLH）（长度、宽度和高度均有变化）。材料：不锈钢；厚度：δ＝3mm；焊接方法：机器人MAG焊接方式；设备规划：配置1套机器人及MAG焊接系统、1套机器人滑台、1台单轴变位机，1套机器人焊接夹具，激光检测和跟踪系统等。具体见设备布局参考图。第二章焊接工艺分析1.箱体工序划分：工序1、人工点固工件（组焊夹具甲方设计制造，甲方自备焊接设备，箱体共4个部件）；示图：工序2、人工将工件装在变位机夹具上，机器人焊接。焊接完成后人工卸件。示图：机器人焊接如图所示的焊缝2.焊接工艺（MAG）：1)焊丝直径选用Φ0.8-Φ1.0mm；2)机器人MIG焊接的平均焊接速度取：6-8mm/秒；3)每条焊缝的机器人焊接辅助时间，即机器人平均移动时间取：3秒（包括机器人变换姿态、加减速、空程运动时间，及焊接起弧、收弧时间）；第三章系统总体方案1.方案总体介绍本方案采用KUKAKR16L/6机器人和弗尼斯的TPS4000焊接系统，通过sevorobot的DIGI-I激光传感器检测焊缝的位置进行焊接，并增加激光跟踪系统随时对焊接进行修正。机器人夹具放在单轴变位机上，机器人安装在外部轴滑台上，保证焊接的姿态。经过仿真：目前需用的机器人基本上可以满足最长1800的焊接。关于夹具能适应多品种的问题：目前认为一套夹具可以通用，由于工件宽度及高度变动范围太大，为了适应有

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