智能小车舵机控制

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摘要:1//只利用一个定时器T0，定时时间为，定义一个角度标识，数值为1、2、3、4、5，//实现、1ms、、2ms、高电平的输出，再定义一个变量，数值最大为40，实现周期为20ms。//每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行//相应的操作。比如此时为5，则进入的前5次中断期间，信号输出为高电平，即为的//高电平。剩下的35次中断期间，信号输出为低电平，即为的低电平。这样总的时间//是20ms，为一个周期。//用51板上s1和s2按键//用P1^7输出PWM信号控制舵机#include""unsignedcharcount;//次数标识sbitpwm=P1^7;//PWM信号输出sbitjia=P3^0;//角度增加按键检测IO口sbitjan=P3^1;//角度减少按键检测IO口sbitjianwei=P3^4;//按键位unsignedcharjd;//角度标识sbitdula=P2^6;sbitwela=P2^7;unsignedcharcodetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5evoiddelay(unsignedchari)//延时{unsignedcharj,k;for(j=i;j>0;j--)for(k=125;k>0;k--);}voidTime0_Init()//定时器初始化{TMOD=0x01;//定时器0工作在方式1IE=0x82;TH0=0xfe;TL0=0x33;//晶振，TR0=1;//定时器开始}voidTi

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#defineStop0//宏定义，停止#defineLeft1//宏定义，左转#defineRight2//宏定义，右转sbitControlPort=P2^0;//舵机信号端口sbitKeyLeft sbitKeyStop=P1^2;//归位按键端口unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=0;//TimeOutCounter：定时器溢出计数LeftOrRight：舵机左右旋转标志 0.25msTL1=(65535-500)%256;EA=1;//开总中断ET1=1;//允许定时/计数器1中断TR1=1;//启动定时/计数器1中断}voidControlLeftOrRight(void)//控制舵机函数

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