单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计开题报告

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摘要:毕业设计（论文）开题报告题目：单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计系别：电气工程系专业：电气工程及其自动化班级：学号学生姓名：指导教师：2016年3月中原工学院信息商务学院毕业论文（设计）开题报告单片机控制单轴双轮自动平衡小车论文（设计）题目姓名系别电气工程系专业班级电气121学号61选题目的和意义：平衡车是一个不稳定、强耦合、非线性系统，对平衡车的研究有利于我们更熟练得运用自动控制理论，并且发展更可靠稳定的控制方法。在实际应用中，平衡车由于体积小，灵活方便，不管是在军用或者民用领域都有广阔的应用空间，两轮自平衡小车可以作为一种小范围的移动式服务平台。通过本课题的研究学习，会使自己更加了解单片机，熟悉电子电路，提升自己的对整个设计的把握，更透彻的掌握自动控制方法。2本选题在国内外的研究状况及发展趋势：国外方面：JOE是瑞士研制的用DSP和FPGA控制并基于倒立摆理论双轮车。通过倾斜传感器和倾角传感器来检测车体。通过电机上的编码盘检测电机的速度。采用了基于状态反馈的线性控制策略，车的运动被分解成直线和旋转运动，然后分析直线运动和旋转运动，得到电机需要的控制量，最终把控制量耦合叠加。他主要的设计思想依然是：使车子朝车体倾斜的方向运动来保持车身的平衡。主控芯片是HC11微处理器，此处理器是DavidP.Anderson专门的针对nBot车设计的。传感器在得到车的车身信息后，再比例整合，当作模糊控制器的输入，按照之前设定的控制原则得到两个电机需要的PWM电压。该控制只能能让小车平衡运动，而不能让小车自主直立。Segway拥有更多的姿态传感器，它有5个陀螺仪传感

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