提高焊接机器人结构件焊接效率

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摘要:提高焊接机器人结构件焊接效率一、概述2009年初，为提高挖掘机结构件焊接质量，降低员工劳动强度，柳州柳工挖掘机有限公司结构件厂新引进3台大型机焊接机器人（包括两台中型机动臂焊接机器人，一台中型机斗杆焊接机器人）。国内同行业，引进焊接机器人进行挖掘机结构件的焊接已是必然的趋势。安装、调试初期，焊接机器人程序再生时间长，无法满足生产需要。为有效提高机器人焊接效率，公司成立项目组，对焊接机器人程序进行优化，并验证其工艺可行性。以CLG205C动臂为例：1、再生时间长，程序运行时间257分钟（剔除中途暂时停止时间）。2、异常处理时间长（起弧不良、烧穿），整个焊接机器人工位节拍时间达到303分钟，不能满足生产要求的240分钟。注：工位节拍时间包括焊接时间，装夹时间，焊前处理，异常情况处理时间等。3、焊接腹板角焊缝时避开中腹板对接焊缝两端各150mm，后续收尾焊接工作量大。（见图1）图1动臂腹板焊接时避开对接焊缝4、可焊率较低，为70.73%（注：可焊率=可焊焊缝总长/全部焊缝总长）。二、现状调查、原因分析经过项目组成员对机器人焊接过程的持续观察、分析得出导致CLG205C动臂焊接机器人产出时间长的主要原因如下：1、翻身次数多由于考虑焊接变形等因素，厂家人员编制程序时，对其要求：1）对接焊缝先单侧打底后再进行另一侧的焊接成形。2）角焊缝分段对称打底、填充。最终导致翻身次数比较多，为13次。2、传感与清枪次数多由于焊缝分段较多，每段焊缝开始焊接之前都要进行传感检测，为了提高传感精度，传感检测前必须清枪，导致传感与清枪次数较多，传感次数39次，清枪次数43次，耗时约5

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